Zuppa Cibernetica 🤖 Robotica

2021-06-12 18:10:12 Oggi approfondiamo il funzionamento dei giunti. Ne esistono davvero molti tipi ma i più comuni sono quelli rotoidali e prismatici. Rispettivamente queste due tipologie permettono una rotazione tra i links oppure una traslazione. Come possiamo vedere nell'illustrazione si possono contare 1 giunto rotoidale e 2 prismatici. In genere questi ultimi vengono poco usati e sono tecnicamente scomodi, il link deve infatti letteralmente scivolare dentro il giunto. Un set di giunti rotoidali permettono invece di raggiungere un gran numero di posizioni, provate ad immaginare per esempio il nostro corpo, può infatti raggiungere svariate pose usando solo le sole rotazioni.

Nella catena cinematica abbiamo anche due punti fondamentali che si trovano alle estremità, ma di queste ne parleremo la prossima volta, buon fine settimana Aprire / Come

2021-06-12 18:10:06 Un braccio robotico e le sue articolazioni, i giunti! Aprire / Come

2021-06-03 18:11:48 Una catena cinematica è la semplice rappresentazione di un corpo che tiene conto solo della sua cinematica ed è utile per descrivere i robot ma non solo, nell'immagine per esempio vediamo una catena cinematica del nostro corpo più o meno semplificata.

Un robot non è fatto solamente di posizioni e velocità ma quando si muove esprime anche una forza! Basti pensare alla sola forza che si oppone alla gravità per far stare il nostro manipolatore in piedi.

Alcune delle applicazioni non hanno bisogno dello studio della dinamica poiché queste portano ad ulteriori complicazioni dello studio. In cosa consiste quindi la descrizione della cinematica?

Bisogna in primo luogo immaginare che il robot sia fatto da una serie di linee dette links e da cilindri o punti (detti giunti o joints) che connettono tra loro i links, ciò ci permette di ignorare tutti gli effetti dati dalla massa degli oggetti come proprietà elastiche della materia, attriti e altre forze. Bene per oggi è tutto, continueremo con queste mini pillole ogni settimana per apptofondire un aspetto tecnico della robotica, se avete domande, proposte o critiche fatele pure nei commenti. Inoltre vi ricordo che saranno connesse tra di loro, quindi se vi manca qualche pezzetto teorico vi consiglio di recuperare il messaggio della settimana scorsa Aprire / Come

2021-06-03 18:11:36 Figura di oggi, la catena cinematica umana Aprire / Come

2021-05-28 16:20:06 La parola braccio robotico è spesso usata come sinonimo di robot industriale, cercando su Wikipedia la prima infatti robot industriale sarà il primo risultato. Questo perché braccio effettivamente è anche sinonimo di lavoro in un certo senso, pensiamo ad esempio alla parola bracciante. Sempre più lavori stanno infatti venendo rimpiazzati da questi robot che hanno la particolarità di essere molto precisi e forti ma anche sicuri dal punto di vista interattivo. Tutto questo è dato da un controllo appropriato che non è sempre facile da ottenere.

Per braccio robotico poi potremmo anche designare un robot giocattolo con le fattezze di robot industriale. Spesso questi non sono dei veri e propri robot perché mancanti del fattore sensitivo ma che è possibile ottenere con un computer e un sensore. Ma di questo ne parleremo un altra volta, torniamo al nostro argomento.

Un robot industriale come detto ha la caratteristica di essere preciso, non ci servirebbe a nulla infatti un robot che non è in grado di fare ciò che gli diciamo. Inoltre deve poter essere riprogrammato e questo li rende molto versatili. Come potete vedere dalla foto dei Kuka che ho messo qualche giorno fa ovviamente ne esistono di più tipi e ognuno di essi oltre alla grandezza ha delle caratteristiche diverse.

Una peculiarità è sicuramente la distinzione tra "collaborative robot" da quelli classici. Questi sono anche detti Co-bot e sono più adatti a lavorare nello stesso spazio di lavoro dell'uomo. Si tende a far svolgere a questi tipi di robot le mansioni più disparate visto che sono più piccoli e più versatili, addirittura alcuni vengono venduti assieme ad un carrellino robotizzato anche lui come il Kuka iiwa. Purtroppo hanno delle note negative, perdono facilmente la calibrazione e quindi più soggetti ad errori, inoltre sollevano molto meno peso. Ad esempio di iiwa esistono due modelli uno che solleva 7kg e l'altro 14kg.

Infine oggi vorrei introdurvi il significato di dinamica e cinematica così che la prossima volta potreml proseguire lisci. La cinematica è quella branca della meccanica che studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano. Quindi si concentra su velocità e posizione di un corpo. Mentre la dinamica al contrario studia le cause (quindi le forze). Aprire / Come

2021-05-28 16:20:03 Visto che la mia tesi è incentrata su un robot industriale vorrei iniziare una rubrica per spiegarvi le varie sfaccettature della meccanica e controllo dei bracci robotici. Quindi ogni settimana vi spiegherò qualcosa di nuovo. Spero l'idea vi piaccia, ovviamente sono sempre aperto a domande e critiche sui singoli futuri messaggi

Partiamo quindi dalle basi! Aprire / Come

2021-05-24 12:30:15 In questa serie di video esploreremo le basi di ROS, un meta-sistema operativo che ci consente di creare la "mente" di un robot in maniera semplice. La sua potenza sta nel fatto di poter condividere i propri pacchetti e utilizzare quelli condivisi, ed essendo molto utilizzato il lavoro collettivo rende quello individuale più veloce ed efficace!
ROS può funzionare anche su un vero robot oppure semplicemente su un simulatore come ad esempio Gazebo.

Nel video andremo ad analizzare i principali comandi che si usano nel terminale di Linux in modo tale da poter proseguire rapidamente nei prossimi, infine faremo muovere un robot.

Link ai miei appunti e al codice utilizzato Aprire / Come

2021-05-23 16:10:37 Ho appena finito di montare il primo video della serie incentrata su ROS. Lo troverete domani sul canale youtube

Come primo approccio vi farò vedere come usare Linux e alla fine faremo muovere un robot in simulazione, il tutto senza alcuna installazione!
Spero i miei consigli vi possano aiutare, fatemi sapere, io intanto mi metto al lavoro per il secondo video

ps: per chi non è interessato a ROS non vi preoccupate. La prossima settimana partirà una rubrica tecnica (con un taglio divulgativo) sui bracci robotici Aprire / Come

2021-05-06 12:16:29 Ps nulla di nuovo, sapevo già farlo con Matlab, ma ho capito che ROS ha un potenziale enorme! Questo è solo l'inizio. Aprire / Come

2021-05-06 12:15:08 Ho imparato a cambiare gli angoli dei giunti da terminale, yuppiii

Bando alle ciance, vi confermo il modello del robot su cui lavorerò https://github.com/IFL-CAMP/iiwa_stack

Inoltre vi annuncio che ho terminato di studiare le basi di ROS, ho già scritto degli appunti sistematici in italiano che presto diventeranno video tutorial. Appena saranno belli sistemati ovviamente pubblicherò anche quelli perché attualmente li trovo molto utili come riferimento anche per me stesso. Buona giornata Aprire / Come